Quando emitir a nota fiscal complementar?

a) quando o imposto não estiver destacado no documento fiscal ou o seu destaque tiver sido feito a menor;

b) na regularização em virtude de diferença de preço em operação ou prestação, ou na quantidade, volume ou peso de mercadoria, quando efetuada no período de apuração do imposto, em que tenha sido emitido documento fiscal originário;

c) para lançamento do ICMS, que não tiver sido pago na época própria, em virtude de erro de cálculo para menos, por erro de classificação fiscal ou por qualquer outro motivo, quando a regularização ocorrer no período de apuração do imposto em que tiver sido emitido o documento fiscal originário;

d) quando o imposto não estiver destacado no documento fiscal ou o seu destaque tiver sido feito a menor, a utilização do crédito fiscal restante ou não destacado ficará condicionada à regularização mediante emissão de documento fiscal complementar, pelo remetente ou prestador, vedada a utilização, para esse fim, de "carta de correção".

Devendo constar o motivo determinante da emissão e o número e a data do documento originário, bem como o destaque da diferença do imposto, se devido. Art. 109, § 4º; art. 185 § 2º e art. 419, todos do RICMS.

Fonte: Site da SET - FAQ_ICMS